Driving assistance for agricultural vehicle

Abstract

An approach of automatic guidance vehicles is presented. It is a non-modelling approach based on vision analysis. The use of neural network controller allows to learn to drive "as well as the driver". In-line learning capacities are introduced to correct constant error due to dynamic effects on slope and sliding ground. Results on driving simulator and driving track are shown. / Une approche pour le guidage automatique des engins agricoles est présentée. Il s'agit d'une approche non-modélisante qui utilise des données issues d'un traitement d'images. L'utilisation d'un contrôleur neuronal permet d'apprendre à conduire "aussi bien que le chauffeur". Des capacités d'apprentissage en ligne sont introduites pour corriger des erreurs de braquage dues aux effets dynamiques sur pente et terrain glissant. Des résultats sur simulateur de conduite et sur piste d'essais sont exposés