ارتز رباتيک مچ- کف پايي با حسگر لامسه جهت کنترل هوشمند راه رفتن افراد مبتلا به افتادگي مچ پا

Abstract

چكيدهعارضه افتادگي پا را می‌توان بيماري عصبي، عضلاني و ناشي از نقص ژنتيکي، جراحات جنگي، تصادف، رشد غده‌ها و برخي سکته‌هاي مغزي ذکر کرد که در اثر آن عصب پا دچار آسيب ديدگي دایم يا برگشت‌پذير مي‌شود. در اثر اين عارضه شخص مجبور مي‌شود براي جبران اين نقص که موجب ناتواني در باز و بسته ‌کردن مچ پا مي‌شود، از ارتز استفاده کند. يا اين که مشکل لنگيدن پا براي وي به وجود خواهد آمد. دستگاه ارتز رباتيک هوشمند شامل صفحه حسگر فشار کف پا، نرم‌افزار محاسبه‌گر و بخش ربات متحرک است. با توجه به مدل ساخته شده بر اساس اطلاعات حرکتي افراد دچار افتادگي پا مشخص شد که نياز به سامانه رباتيکي است که بتواند ميزان گشتاور مورد نياز بيمار را براي راه رفتن بهبود بخشد و به همين دليل طراحي ارتز جديدي لازم بود که بر اساس سنجش فشار کف پا در شرايط گوناگون راه رفتن بتواند ميزان گشتاور جبراني مورد نياز را براي سامانه رباتيک تشخيص دهد و توسط نيروي الکتريکي تأمين نمايد. براي ايجاد ارتباط بين اين سامانه تأمين گشتاور و فشار سنجش شده از فشارسنج از مدل‌هاي هوشمند استفاده شده است. اين سامانه باعث بهبود عملکرد و رفع ناتواني فرد دچار افتادگي پا مي‌شود و توانايي شخص را در راه رفتن بهبود مي‌بخشد.کاهش فشار و آسيب به تاندون‌ها، کاهش ضربه به مفاصل، کمک به بهبود بيماري با استفاده از سامانه رباتيک و جبران ضعف عملکرد عضلات، از جمله اهدافي پيش‌بيني شده براي ساخت دستگاه بود.كليد واژه‌ها: اختلالات عصبي، افتادگي پا، مرکز فشار، راه رفت