Pese a que aún no están demasiado extendidos, el uso de vehículos autónomos
es ya una realidad y su introducción en el parque móvil ofrecería numerosas
ventajas. El motivo de este proyecto es el estudio y obtención del modelo
de suspensión del eje delantero de un vehículo eléctrico ligero actualmente
en desarrollo. Se detallará paso a paso la modelización del mecanismo y el
proceso de resolución del problema cinemático para, finalmente, realizar una
simulación de su comportamiento ante unos determinados datos de entrada.
Por otro lado, puesto que se pretende que el vehículo en desarrollo sea
autónomo, se diseñará, usando el software de Matlab, un algoritmo para el
control de trayectorias de robots móviles mediante persecución pura. Esto
incluirá tanto el control cinemático como el control dinámico. Se ejecutarán
diversas simulaciones para distintas trayectorias. Por último, se probará el
algoritmo desarrollado sobre un robot real de Lego Mindstorms NXT.Jiménez Cuesta, J. (2012). Simulación de vehículos eléctricos ligeros. http://hdl.handle.net/10251/18173.Archivo delegad
