Kiwi je naziv za manipulatora tipa SCARA, konfiguracije RRTR. Kiwi-jem se upravlja iz Matlab-a, odnosno Simulink-a putem CAN-a, preko Real-Time Linux ciljnog racunala. Modelsko prediktivno upravljanje (MPC) se zasad uglavnom koristi za upravljanje sporim i relativno linearnim sustavima. U ovom radu MPC je upotrebljen za upravljanje pozicijom prvog zgloba Kiwi-ja. Izrađen je nelinearan dinamicki model prvog zgloba koji dobro opisuje njegovo vladanje. Razvijen je optimizacijski algoritam koji omogućuje implementaciju nelinearnog MPC-a u stvarnom vremenu. Dana je usporedba s uobičajenim metodama upravljanja te smjernice za daljnji razvoj i poboljšanja.Kiwi is a SCARA robot, set up as an RRTR configuration. Kiwi is controlled via Matlab, Simulink, using CAN and a Real-Time Linux target computer. Model predictive control (MPC) is nowadays mainly used in the control of linear systems with slow dynamics. In this paper, the MPC is used to control the position of the Kiwi’s first joint. A nonlinear dynamical model was made, describing the system dynamics well. An optimization algorithm was developed to implement the nonlinear MPC in real-time. Comparison with commonly used control methods was given, as well as the guidelines for further development and improvement
