Téléopération d'un robot d'assistance : trois principes pour l'élaboration de modes de commande partagée

Abstract

National audienceDans la communauté robotique, de nombreux travaux portent actuellement sur l'autonomie des robots. Dans le cadre d'une utilisation d'assistance à des personnes dépendantes, à domicile, ou en institution, le niveau d'autonomie est insuffisant pour apporter le service demandé. Une solution est d'utiliser un robot commandé à distance en proposant à l'opérateur des assistances pour la commande apportant de plus en plus d'autonomie au robot. Nous proposons ici trois principes pour l'élaboration de modes de commande partagée entre l'opérateur et le robot : développer des commandes intuitives, fournir à l'opérateur un retour d'informations transparent et définir une interface de commande simple et contextuelle. Nous illustrons ces trios principes par une implantation sur les robots mobiles du laboratoire