Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2018.Este trabalho trata sobre o desenvolvimento de marchas factíveis para um robô quadrúpede
utilizando algoritmo genético multiobjetivo. Desenvolveram-se três possíveis metodologias de otimização testadas em simulação computacional, utilizando Matlab e V-REP. A primeira consiste
na busca de um conjunto de ângulos para as juntas do robô que formem uma marcha factível a ele.
Isso se mostrou irrealizável, se tratando de uma otimização num espaço muito amplo de soluções.
Sendo assim, a segunda abordagem envolve restringir esse espaço utilizando um conjunto de poses
para as patas do robô, inspiradas em animais, com o intuito que o algoritmo encontre a melhor
combinação dessas poses ao robô. A terceira é dada pela fixação de uma ordem de poses, a que se
acredita ser a melhor para o quadrúpede, buscando otimizar alguns parâmetros relacionados à essas
poses. Por fim, visando superar as diferenças do robô simulado com o real, faz-se a otimização,
utilizando a terceira metodologia proposta, na plataforma real
