金沢大学理工研究域機械工学系Shape of a mobile robot is not considered in a lot of researches about obstacle avoidance. They assume that the robot′s shape is a circle which includes the original shape and expand obstacles by length of its radius. Then, the trajectory can be easily generated by an omnidirectionaly movable point. However, the robot approximated circular sometimes cannot pass in the narrow space where the original shape can do. Therefore, a new method of trajectory generation to avoid obstacles considering robot′s shape is proposed. This is a very simple method based on the potential field. We have shown this effectiveness by simulation. 移動ロボットの障害物回避軌道を生成する研究は多く行われている.しかしその多くは,ロボットを円形形状に近似しその半径分障害物を拡張するなどして,全方向移動可能な質点としている.その結果,円形でない移動ロボット(自律型電動車椅子等)が屋内などの狭い環境下で動く場合に適用しにくい.そこで,移動ロボットの形状を考慮に入れた局所的な障害物回避アルゴリズムを提案し,シミュレーションによりその有用性を確認した.出版者照会後に全文公
