Metrisku karšu apvienošanas metodes realizācija

Abstract

Karšu apvienošana ir aktuāla problēma telpas izpētē ar vairākiem robotiem. Katrs no robotiem izpēta savu telpas daļu un sastāda daļēju karti. Lai iegūtu pilnīgu telpas karti, šīs daļējās kartes ir jāapvieno. Īpaši sarežģīta šī problēma ir gadījumā, ja roboti sastāda metriskas kartes – kartes, kurās ir tikai ģeometriska informācija, bet nav strukturālas informācijas. Rakstā ir aplūkota vienas metrisku karšu apvienošanas metodes realizācija un veikti eksperimenti ar izstrādāto programmatūru. Raksta mērķis ir aprakstīt metodes realizācijas gaitu, kā arī eksperimentāli noteikt metodes priekšrocības un trūkumus