Alatni strojevi s paralelnom kinematskom strukturom odlikuju se velikim posmičnim brzinama zbog male pokretne mase, no mana im je relativno mala krutost sustava. Puno je utjecaja na krutost no spojevi između pokretnih dijelova posmičnih osi, zvani zglobovi, imaju najveći utjecaj. Njih je potrebno izvesti precizno i čvrsto jer su najslabije karike sustava.
U radu je dan opis alatnih strojeva s paralelnom kinematskom strukturom te pregled najčešćih rješenja zglobova obradnih sustava s paralelnom kinematskom strukturom. Također je izrađena potrebna tehnička dokumentacija odabranog zgloba, te tehnološki programi za izradu svih nestandardnih pozicija u CAD/CAE/CAM sustavu CATIA V5
