Control de un manipulador antropomórfico por medio de un dispositivo de inmersión

Abstract

Este trabajo consta de 3 etapas: a) Construcción: dispositivo de inmersión, b) Desarrollo: software de simulación con RV, c) Diseño: sistema electrónico de adquisición y envío de datos. El dispositivo de inmersión captura los movimientos del brazo del operario, por medio de sensores; las señales suministradas por esto, son procesadas por un PIC, y enviadas al PC, para ser leídas por el software, que simula con realidad virtual el movimiento del manipulador UMNG-1. Finalmente, teniendo en cuenta la(s) posición(es) final deseada del efector final, es entregado un código, que enviado al controlador YASKAWA-SMC 2000, posibilita el movimiento real del UMNG-1, para llevar a cabo tareas de difícil ejecución