Les travaux présentés dans ce papier reprennent l'ensemble des aspects abordés lors de l'automatisation d'un système qui se veut être autonome : la modélisation, la linéarisation, la synthèse de loi de commande, la simulation, le pilotage, le guidage et l'optimisation. Le support expérimental est un micro-drone dont le domaine de vol est élargi(de la capacité de vol stationnaire "comme un hélicoptère" au vol d’avancement rapide "comme un avion"). Les points abordés ici sont plus particulièrement, la modélisation, la linéarisation, le pilote pour le vol stationnaire et le pilote longitudinal pour les transitions de phases de vol autonomes effectuées par séquencement de gains. Nous indiquerons également la structure du simulateur complet non linéaire qui permet de tester les lois réalisées avant de les embarquer. A la fin de l'article, les perspectives et la suite des travaux seront présentées
