Ce papier présente une nouvelle technique pour la localisation d'un robot mobile autonome dans un environnement structuré. La localisation est topologique et se base sur les amers visuels. Ces amers sont des combinaisons de caractéristiques visuelles sélectionnées à l'aide d'un formalisme mathématique appelé treillis de Galois, ou treillis de concepts. Pour des très gros contextes, l'approche décentralisée est introduite afin
de réduire le nombre de concepts et le temps de construction du treillis. Les algorithmes complets ont été validés expérimentalement et sont exposés dans ce papier
