Đki bacaklı yürüyen robotlarda referans yörüngesi
olusturulması çok önemli bir problemdir. Referans yörüngesi
olusturulmasını kolaylastıran Doğrusal Ters Sarkaç Modeli
(DTSM) literatürde yaygın bir sekilde kullanılmaktadır. Buna
ek olarak Sıfır Moment Noktası (SMN) ölçütü de kararlı
referans olusturulmasında kullanılmaktadır. Ancak, DTSM
tabanlı yörünge olusturma yöntemleri salınan bacak
dinamiğini ihmal etmektedir. Bu durum özellikle bacaklar ağır
olduğunda kararlılık açısından bir sorun teskil etmektedir. Bu
bildiri, robotun gövdesinin ve salınan bacağın dinamiklerini
içeren, iki noktasal ağırlıklı bir DTSM kullanmakta ve bu
modeli besinci dereceden durum-uzayı denklemleri ile
tanımlamaktadır. Gövde ağırlık merkezi (GAM) referans
yörüngesi, önceden belirlenmis ayak merkezi ve SMN
referansları kullanılarak elde edilmistir. Yürüme hareketinin
sağlanması amacıyla ters kinematik tabanlı bir konum
kontrolü uygulanmıstır. Tek noktasal ağırlıklı ve iki noktasal
ağırlıklı Doğrusal Ters Sarkaç Modellerinin yürüyüs
performansları 12 serbestlik dereceli ve iki bacaklı bir yürüyen
robotun üç boyutlu tam dinamik benzetimi yardımıyla
karsılastırılmıstır. Sonuçlar, robotun yürüyüs kararlılığı
açısından iki noktasal yüklü modelin daha olumlu sonuçlar
verdiğini göstermektedir
