Görüntü ve kuvvet sensörleri, robot kontrolünde
kullanılabilecek zengin içerikli veriler sunmaktadırlar. Bu
verilerin birlestirilerek kullanılması robotların bir çok
karmasık görevde basarımlarını arttırabilir. Bu bildiri öncelikle
özel bir robot konum ve kuvvet kontrol problemini
tanımlamaktadir. Bu problem sabit büyüklükteki bir referans
kuvvetinin, dönmeye serbest bırakılmıs bir is parçası üzerine
dik yönde uygulanmasını içerir. Bu problemin çözümünde, ilk
olarak görüntü tabanlı hibrit konum/kuvvet kontrol yöntemi
denenmistir. Bu yöntemde sabit kazanç parametrelerinin
kullanımasından kaynaklanan güçlüklere dikkat çekilmis ve
parametrelerinin ayarlanmasında bulanık mantık kullanılan
hibrit yapıda bir kontrol sistemi önerilmistir. Sabit parametreli
ve bulanık mantık parametre ayarlamalı kontrol yöntemleri
doğrudan tahrikli SCARA tipindeki bir robot üzerinde
denenmis ve sonuçlar karsılastırılmıstır
