Hareket kontrol sistemleri tasarlanırken, (a) çevre ile ya da herhangi bir sistem ile etkileşimi olmayan serbest hareket sistemleri, (b) çevre ile veya başka sistemler ile belirli fonksiyonel etkileşimi olan kısıtlı hareket (constrained motion) sistemleri dikkate alınmalıdır. Her iki durumda da kontrol, istenen sistem konfigurasyonu sağlamayı amaçlamaktadır. istenen sistem konfigurasyonu; yörünge takibi, etkileşim kuvvet kontrolü, empedans kontrolü gibi, bilinen sistem görevlerinin yapısını oluşturma açısından aynıdır. Ele alınan tasarım, belirli fonksiyonel ilişkileri korumak zorunda olan bir çok sistemde uyglanmaktadır. Bu çalışma, çift taraflı sistemerin bahsettiğimiz kontrol yöntemi ile kontrolü ve benzetim sonuçlarını sunmaktadır
