Penelitian ini diterapkan untuk optimasi kinerja kendali closed loop guna
mengendalikan kecepatan putar motor DC dengan menerapkan metode
pengendali PID. Metode PID merupakan salah satu metode kendali closed loop
yang terdiri dari gabungan konstanta proporsional, integral, dan derivative.
Penelitian ini bermaksud untuk mendapatkan kinerja yang optimal dari
pengendalian kecepatan dengan dipengaruhi nilai dan kondisi yang berbeda.
Dalam penelitian ini, digunakan mikrokontroler ATMega 8535 yang
berperan sebagai komponen kendali utama PID sekaligus pengendali keseluruhan
sistem, sensor optocoupler sebagai sensor untuk pembacaan data masukan
kecepatan, motor DC sebagai aktuator. Rangkaian ini menghasilkan 12 pulsa
setiap putaran dan pengambilan sampling dilakukan setiap 0,25 detik untuk
mendapatkan nilai kecepatan dengan satuan rpm. Bit output mikrokontroler
dihubungkan IC DAC 0808 yang mengubah input bit digital menjadi tegangan
analog sebagai tegangan suplai ke motor DC. Kecepatan akutal motor DC dari
pembacaan sensor secara kontinyu diumpan balik dan dibandingkan dengan nilai
set point sehingga error mendekati nol. Penenetuan nilai konstanta PID
disimulasikan dengan MATLAB dengan mencari fungsi alih motor DC dan
mengujinya dengan menambahkan konstanta PID hingga mendapat respon yang
mantap.
Pengujian pengendalian kecepatan motor DC dilakukan dengan
memasukkan data set point kecepatan, beberapa nilai konstanta PID, kondisi saat
tidak dibebani dan saat pemebebanan pada sistem. Parameter yang diamati
terdiri atas rise time, settling time, over shoot, time recovery, dan hasil kecepatan
yang ditampilkan pada sebuah LCD.
Hasil pengamatan menunjukkan bahwa penerapan gabungan dari tiga
konstanta PID dengan metode ziegler nichols yaitu Kp:20, Ki: 6, Kd:15 dengan
faktor pembagi 10 memberikan respon sistem yang mantap