Calibrage d'une machine-outils parallèle à 5 axes à grands angles d'inclinaison, Hita-PDR (Poursuite De Rigidité).

Abstract

Les cinématiques parallèles se caractérisent par une structure à plusieurs chaînes cinématiques reliant la base à l’organe terminal. Les déplacements des moteurs sont couplés, ce qui accroît la complexité du calibrage de ces structures. Ce papier présente un système de mesure adapté à la machine-outils à cinématique parallèle Hita-PDR. Ce dispositif, composé d’un gabarit étalon et d’appareils de mesure, permet d’obtenir la position et l’orientation de l’organe terminal pour toutes les poses du volume de travail et suivant les cinq degrés de liberté de la machine. Plusieurs stratégies de calibrage adaptées à la machine Hita-PDR sont ensuite présentées et comparées