Manabu Suzuki

鈴木 学

Creative Repository of Electro-Communications

修 士 論 文 の 和 文 要 旨  研究科・専攻 大学院 電気通信 学研究科    電子工学   専攻 博士前期課程 氏    名 鈴木 学 学籍番号 0832038 論 文 題 目 フォロアの初期移動を考慮したリーダ追従型隊列誘導に関する研究  要  旨 近年,作業ロボットのモジュール化が研究されており，複数ロボット群を移動させる手法の一つに，リーダ追従型隊列誘導がある．この誘導では目的地に向かうリーダロボット(以下リーダ)が，複数のフォロアロボット(以下フォロア)を誘導する隊列を組んで移動し，フォロアはリーダが通過した軌道上を同じ速度で少し遅れて進む．リーダが安全な軌道を移動すればフォロアも同様に移動できるので，災害現場などでのロボットの隊列移動に利用できる．フォロアはリーダの情報と各フォロアの位置情報があれば，ロボット同士の衝突を回避しつつ，安全な軌道を移動することができる． 一方，この誘導軌道方法では誘導するリーダの動きによってはロボットの衝突が起こる危険性がある．この問題に対してリーダ軌道からの離脱とリーダからの遅れ量を調整することでオンラインで衝突回避を行う手法が提案されている．しかし，この手法を実機に適用させた場合リーダは動きだす時刻(初期時刻)以前の軌道を持たないため，初期時刻付近ではフォロアが追従すべき軌道が存在しない．また，リーダは初期時刻で停止しているので，フォロアがリーダの速度を追従する場合，リーダの初期位置で一旦停止しなければならない．  本論文では，上記の問題を解決するフォロアの初期移動を考慮したリーダへの追従制御を考える．初期時刻以前の軌道を与えてリーダ軌道を延長し，フォロアの目標速度をその軌道上の各地点ごとに定める．フォロアに延長された軌道と定めた速度を追従させることで，リーダの初期位置での一旦停止を防止し，効率的なフォロアの初期移動を実現させる．最後にシミュレーションによる検証を行い，提案手法の有効性を示した．  

フォロアの初期移動を考慮したリーダ追従型隊列誘導に関する研究

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フォロアの初期移動を考慮したリーダ追従型隊列誘導に関する研究

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