In this paper, for intelligence of the biped walking robot which has been developed in the intelligent robot and automation lab was studied and applied to the robot. Various sensors were applied for the developed BWR to autonomously and intelligent walk in unknown environments. To measure the distance between the object and BWR to avoid obstacle, ultrasonic sensor and infrared-rays sensor were used. To identify surrounding environments, vision system was used. Gyro sensor was used to control the posture of BWR. Also, piezoelectricity sensor was used to identity foot landing on the surface the tilt detection of the floor. Sensors applied to the robot have measurement errors according to the condition of noise or walking environment. To improve the function of these sensors, influences of noise or errors were minimized using the sensor fusion scheme. An experiment using the sensor fusion system was performed.제 1 장. 서론 1
제 2 장. 이족보행 로봇(KUBIR)의 구조 및 해석 4
2.1. 이족보행 로봇의 구조 4
2.2. 이족보행 로봇의 기구학적 해석 6
2.1.1 순기구학에 의한 해석 6
2.1.2 역기구학에 의한 해석 8
2.2. 이족보행 로봇 관절 구동부의 동역학적 해석 12
제 3 장. 이족보행 로봇의 시스템 구성 15
3.1. 이족보행 로봇의 시스템 구성 15
3.1.1. 이족보행 로봇의 기구부 15
3.1.2. 이족보행 로봇의 제어부 17
제 4 장. 이족보행 로봇의 지능을 위한 센서 및 비젼 메커니즘 20
4.1. 이족보행 로봇의 센서 메커니즘 20
4.1.1. 초음파센서 20
4.1.2. 자이로센서 23
4.1.3. 압전센서 26
4.1.4. 적외선센서 29
4.2. 이족보행 로봇의 비젼 메커니즘 30
4.2.1. 비젼 시스템 31
4.2.1.1 비젼 시스템의 구동부 31
4.3. 센서융합 및 비젼 시스템 34
제 5 장. 센서융합 및 비젼을 이용한 이족보행 로봇의 보행 35
5.1. 센서 융합을 이용한 보행 35
5.1.1. 센서융합 시스템 장치 구성 35
5.1.2. 센서 융합을 이용한 보행 알고리즘 48
5.2. 비젼을 이용한 보행 51
5.3. 보행 실험 및 고찰 56
제 6 장. 결론 61
참고문헌 6
