[Resumen] En este artículo se presentan las principales características del entorno de simulación que se está utilizando para el desarrollo de diferentes algoritmos de conducción autónoma. Estos desarrollos forman parte de un proyecto de conducción autónoma de vehículo en el marco del Plan Nacional de Investigación denominado SmartElderlyCar y desarrollado por la Universidad de Alcalá (UAH) y la Universidad de Vigo (UVIGO). Se ha realizado de forma exitosa la simulación de un vehículo comercial en V-REP controlado mediante nodos desarrollados bajo el sistema ROS en el campus externo de la UAH y se ha logrado conducir por sus carriles siguiendo la línea central mediante un algoritmo de seguimiento de trayectoria.Ministerio de Economía y Competitividad; TRA2015-70501-C2-1-RMinisterio de Economía y Competitividad; TRA2015-70501-C2-2-
