En este trabajo se presenta una metodología que automatiza la sintonización de un controlador robusto de estructura fija aplicable a sistemas de fase no mínima con parámetros variables. El diseño se realiza en el dominio de la frecuencia mediante un procedimiento de loop shaping que combina el algoritmo de optimización heurística de búsqueda gravitacional con la Teoría de Realimentación Cuantitativa. El procedimiento implica una optimización multiobjetivo, con restricciones, ya que se busca lograr un buen compromiso entre respuesta dinámica, estabilidad robusta y rechazo de perturbaciones con mínimo esfuerzo de control. El controlador adoptado es del tipo proporcionalintegrativo- derivativo (PID) por su difundido uso industrial. El algoritmo seleccionado resulta de fácil comprensión e implementación, con buena eficiencia computacional y características de convergencia estable. La eficacia del método propuesto se comprueba mediante simulación para la regulación de frecuencia de un área de sistema de generación de potencia hidroeléctrica.VIII Workshop Procesamiento de Señales y Sistemas de Tiempo Real (WPSTR).Red de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI
