Diseño y modelado de un manipulador serial redundante de siete grados de libertad, apto para efectuar una interacción física segura entre humano y robot
En este proyecto se presenta el diseño y modelado virtual de un manipulador serial con siete grados de libertad con el fin de generar antecedentes en la facultad de Ingeniería mecánica en cuanto a la utilización de manipuladores redundantes, explorando su morfología, comportamiento cinemático y su posibilidad de construcción a bajos costos. Como resultado de este proyecto se obtiene un prototipo virtual modelado en Solidworks así como los modelos matemáticos de la cinemática inversa y directa, aportes que servirán para la futura investigación enfocada en generación de trayectorias para la evasión de obstáculos en un entorno colaborativo
