Se opta por implementar en este proyecto un prototipo icónico en la robótica, el robot tipo SCARA, el cual contará con 3 GDL, implementados cada uno por servomotores de la familia Dynamixel®, que permitirá recibir y censar diferentes parámetros necesarios para determinar la precisión y posición generada por el prototipo en el momento de ejecutar una trayectoria; la cual será vital para la implementación del sistema de control propuesto para este diseño, permitiendo evaluar el error generado por los servos previo y póstumo a la integración del control. La comunicación con el prototipo se establecerá a través del software Simulink® de MatLAB®, lo cual presenta un reto debido a que es muy poca la bibliografía presente acerca del desarrollo de robots similares controlados mediante esta interfaz. La comunicación será llevada a cabo mediante un protocolo de comunicación ‘Daisy chain’, que permitirá una transmisión de hasta 1MBPS, la cual es natural de los servos Dynamixel
