En este trabajo se presenta el modelamiento dinámico de un vehículo eléctrico basados en la segunda ley de Newton, que se traduce en una ecuación diferencial que representa todas las fuerzas aplicadas y necesarias para el desplazamiento del vehículo. Posteriormente se implementó un control no lineal Proporcional Integral (PI) de velocidad basado en los criterios de estabilidad de Lyapunov y sistemas Hamiltonianos, con lo cual se pueda realizar un análisis a la estructura de los subsistemas más relevantes que integran el sistema del vehículo eléctrico como lo son el banco de baterías, los convertidores tanto DC/DC como DC/AC y el motor de inducción teniendo en cuenta el modelo extendido del mismo; todo esto con el fin de describir el modelo totalizado como un sistema Hamiltoniano pasivo conformado por la interconexión de subsistemas pasivos
