Achieving safe autonomous driving is far from a vision at present days, with many examples like Uber, Google and the most famous of all Tesla, as they successfully deployed self driving cars around the world. Researchers and engineers have been putting tremendous efforts and will continue to do so in the following years into developing safe and precise control algorithms and technologies that will be included in future self driving cars. Besides these well known autonomous car deployments, some focus has also been put into autonomous racing competitions, for example the Roborace. The fact is that although significant progress that has been made, testing on real size cars in real environments requires immense financial support, making it impossible for many research groups to enter the game. Consequently, interesting alternatives appeared, such as the F1 Tenth, which challenges students, researchers and engineers to embrace in a low cost autonomous racing competition while developing control algorithms, that rely on sensors and strategies used in real life applications. This thesis focus on the comparison of different control algorithms and their effectiveness, that are present in a racing aspect of the F1 Tenth competition. In this thesis, efforts were put into developing a robotic autonomous car, relying on Robot Operative System, ROS, that not only meet the specifications from the F1 Tenth rules, but also allowed to establish a testbed for different future autonomous driving research.Obter uma condução autónoma segura está longe de uma visão dos dias de hoje, com exemplos como a Uber, Google e o mais famoso deles todos, a Tesla, que já foram globalmente introduzidos com sucesso. Investigadores e engenheiros têm colocado um empenho tremendo e vão continuar a fazê-lo nos próximos anos, a desenvolver algoritmos de controlo precisos e seguros, bem como tecnologias que serão colocados nos carros autónomos do futuro. Para além destes casos de sucesso bem conhecidos, algum foco tem sido colocado em competições de corridas de carros autónomos, como por exemplo o Roborace. O facto ´e que apesar do progresso significante que tem sido feito, fazer testes em carros reais em cenários verdadeiros, requer grande investimento financeiro, tornando impossível para muitos grupos de investigação investir na área. Consequentemente, apareceram alternativas relevantes, tal como o F1 Tenth, que desafia estudantes, investigadores e engenheiros a aderir a uma competição de baixos custos de corridas autónomas, enquanto desenvolvem algoritmos de controlo, que dependem de sensores e estratégias usadas em aplicações reais. Esta tese foca-se na comparação de diferentes algoritmos de controlo e na eficácia dos mesmos, que estão presentes num cenário de corrida da competição do F1 Tenth. Nesta tese, foram colocados muitos esforços para o desenvolvimento de um carro autónomo robótico, baseado em Robot Operative System, ROS, que não só vai de encontro `as especificações do F1 Tenth, mas que também permita estabelecer uma plataforma para futuras investigações de condução autónoma
