A localização e navegação de robôs móveis com base apenas em contornos naturais do ambiente é uma opção com diversas vantagens. Neste trabalho pretende-se a adaptação de algoritmos de localização absoluta baseada em contornos naturais utilizando lasers e com a introdução de um supervisor de segurança para monitorização da estimativa de localização. Serão também abordados e desenvolvidos algoritmos de localização e navegação do robô em relação ao atrelado que pretende atracar ou em relação à dockstation de carga das baterias.Um dos objetivos será a Integração e teste dos sistemas desenvolvidos num robô real com tração diferencial e o teste de um mecanismo de atrelagem da carga do robô
