A sintetização de equações dinâmicas de um robot móvel podem serdifíceis e provavelmente ineficazes, quando não se possui uma quantificação exacta de caraterístias físicas do robot. Além disso, a arquitectura mecânica a do robot pode provocar não linearidades no modelo do mesmo, provenientes de perturbações como folgas e atritos, dificultando ainda mais a tarefaa de equacionar um modelo para um robot móvel. Este trabalho abordará a identificação de um modelo para o processo (motor + redução + encoder) de um robot móvel. Serão usadas técnicas baseadas em stimadores Mínimos Quadrados e sua variante Variável Instrumental para estimar a respectiva função de transferência
