Nesta publicação é apresentado um conjunto de ferramentas para utilização em visão tridimensional por computador. Assim, são apresentadas as várias implementações desenvolvidas ao longo desta dissertação para os domínios: transformações geométricas; calibração de câmaras;seguimento de linhas e consequente aproximação poligonal utilizando faixas dinâmicas; fusão de segmentos de recta próximos e de direcções similares; seguimento de segmentos de recta ao longo de uma dada sequência de imagens; obtenção de informação tridimensional.As várias apresentações estão divididas em três fases; na primeira, são apresentados os vários módulos que constituem a implementação; na segunda, os respectivos fluxogramas dos mesmos; e, na terceira e última fase, é apresentada a listagem da implementação em linguagem C
