Kroz završni rad opisana je ideja i izvedba sustava kuglice na kotaču. Najprije je izveden dinamički model sustava primjenom odgovarajućih jednadžbi i izvršena njegova pretvorba u prostor stanja. Provedena je sinteza LQR regulatora te izvršena i objašnjena simulacija sustava u Simulink programskom okruženju. Slijedi prikaz konstruiranja same konstrukcije te tijek njene izrade. Objašnjavaju se komponente upravljačkog i mjernog dijela sustava. Komentirane su njihove karakteristike i prikazana njihova aplikacija na samom sustavu. Prikazan je razvijeni regulacijski algoritam koji je napisan u Arduino IDE programskom okruženju. Regulacijski algoritmi testirani su i na samoj izrađenoj maketi te su komentirani dobiveni rezultati.
Svrha ovog rada bila je izraditi nastavnu maketu koja objašnjava načine regulacije nestabilnih sustava te iskoristiti i primijeniti što više znanja i vještina stečenih do sada na fakultetu. Kroz rad su korišteni razni programski paketi i alati za obradu te je realizirani sustav ogledni primjer mehatroničkog sustava; fuzija strojarstva, elektronike i računarstva
