基于软翼无人机的遍历规划方法

Abstract

本发明涉及一种基于软翼无人机的遍历规划方法。该方法包括：采用区域分割法将软翼无人机待遍历区域划分为可行区域和障碍物区域；采用基于代价函数的改进贪心算法确定可行区域的待遍历顺序；采用折返形算法实施可行区域遍历，计算贴线直行的下一时刻目标期望点C的位置坐标、航向角，计算转弯过程中的偏航角速度；控制软翼无人机的行进轨迹。本方法实现了遍历规划，通过数值仿真验证了算法的可靠性