捷联式惯性导航系统解决了GPS在室内定位中的难点，同时它避免了对外部信号源的依赖，使用起来更加方便灵活。然而惯性导航系统存在着误差积累，尤其是陀螺仪的误差，由于没有可靠的观测量，导致航向误差是导航系统中主要存在的误差。而地球磁场作为一种免费的资源，己经被人类应用于导航与定位应用中。但是到目前为止，这些研究基本都是需要事先准备好室内的磁场地图。本文旨在缺失室内磁场地图的情况下，拟设计一种基于磁场SLAM辅助的惯性导航系统的方法来解决上述问题。 本文将基于卡尔曼滤波惯性导航航位推算的基础上，通过提取出其计算得到的步长、航向变化信息以及步态检测的结果，然后融合磁场匹配技术进行辅助修正。通过对磁场匹...The Strap-down Inertial Navigation System (INS) solves the problem of Global Positioning System (GPS) in Indoor Location, and it does not depend on any external source, so it is more convenient and flexible to use. However, there are a lot of errors which will accumulate over time, especially the gyro error, which there is no reliable observations, leading the heading error to be the main error in...学位：工程硕士院系专业：信息科学与技术学院_工程硕士(电子与通信工程)学号：2312013115312
