随着工业水平的不断发展，含间隙机构的动力学及其控制的研究逐渐成为了一个热门课题。由于间隙的存在对机械机构的动力学特性造成了一定的影响，所以分析运动副间隙的影响对于机械机构设计和优化的意义就显得十分重大。本文中主要是以具有代表性的含间隙曲柄滑块机构和机械手臂机构为例，来分析间隙以及柔性因素给机械机构动力学特性带来的一些影响。 建立了机械系统的动力学方程，为含间隙机构动力学分析研究提供了理论基础；分析了基于弹簧阻尼模型的Impact接触碰撞函数，为研究轴与轴套间的接触碰撞过程提供了理论依据。 本文利用ADAMS软件建立含间隙曲柄滑块机构模型并进行动力学仿真，在仿真的过程中，利用基于弹簧阻尼模型...As the industry develops fast, the study on the dynamics of mechanism with clearance and mechanism control gradually becomes a hot topic. Due to the exist of the joint clearance, the dynamic characteristics of the mechanism are influenced greatly. It is significant to analyze the influence caused by the joint clearance for the design and optimization of mechanism. In this paper, we take slider-cra...学位：工学硕士院系专业：物理与机电工程学院_机械设计及理论学号：1992012115272
