Vysoká škola báňská - Technická univerzita Ostrava
Abstract
This contribution describes mathematical model (kinematics) for Mobile Robot carriage. The mathematical model is fully parametric. Model is designed universally for any measures three or four wheeled carriage. The next conditions are: back wheels are driving-wheel, front wheels change angle of Robot turning. Position of the front wheel gives the actual position of the robot. Position of the robot is described by coordinates x, y and by angle of the front wheel α in reference position. Main reason for model implementation is indoor navigation. We need some estimation of robot position especially after turning of the Robot. Next use is for outdoor navigation especially for precising GPS information.Príspevok popisuje matematický model (kinematiku) podvozku mobilného robota. Matematický model je plne parametrický a je navrhnutý univerzálne pre ľubovoľné rozmery troj- alebo štvor-kolesového podvozku s prihliadnutím na tieto podmienky: zadné kolesá sú hnacie, predné kolesá menia smer pohybu. Využitie pre navigáciu vo vnútorných priestoroch. Matematický odhad je potrebný hlavne pri otáčaní robota. Ďalšie využitie môže byť aj pri navigácii vo vonkajších priestoroch na spresnenie GPS informácie. Pozícia predných kolies dáva aktuálnu pozíciu robota. Poloha robota je popísaná súradnicami x, y a uhlom predných kolies α
