Information system of autonomous robot for tracking the route and avoiding obstacles

Abstract

В дипломній роботі виконано розроблення автономного робота для слідкування по маршруту і оминання перешкод, які виникають під час пересування, розробка 3D корпусу і виготовлення його з застосуванням 3D прінтера, дослідження особливостей застосування його в промислових і буденних середовищахIn the work of developing an autonomous robot for tracking the route and avoiding obstacles that arise during movement, developing a 3D case and making it using a 3D printer, study the features of its use in industrial and everyday environmentsСКОРОЧЕННЯ ТА УМОВНІ ПОЗНАКИ ВСТУП 1 ДОСЛІДНИЦЬКО-КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА 1.1 Літературний огляд відомих теоретичних і практичних рішень 1.1.1 Робототехніка 1.1.2 Автономний робот 1.1.3 Архітектура роботів 1.1.4 Проблеми у галузі розвитку робототехніки і автономного робота 1.2 Опис конструкції спроектованого пристрою 1.3 Основні кінематичні і силові розрахунки 1.3.1 Вибір двигуна 1.3.2 Розрахунок редуктора 1.3.3 Вибір Серводвигуна 1.4 Висновок 2 ОСНОВИ НАУКОВИХ ДОСЛІДЖЕНЬ ТА МАТМОДЕЛЮВАННЯ 2.1 Аналіз аналогів і засобів моделювання 2.2 Постановка задачі 2.2.1 Аналіз функціональний і конструкторських особливостей 2.3 Вибір об’єкту дослідження для розроблення математичної моделі 2.3.1 Алгоритм руху 2.4 Результати дослідження 2.4.1 Відпрацювання алгоритму пересування 2.3.2 Моделювання поворотного механізму 2.4 Висновок 3 ЕЛЕКТРОНІКА, МІКРОПРОЦЕСОРНА ТЕХНІКА ТА САПР 3.1 Огляд і аналіз аналогів 3.1.1 Давачі 3.2 Розробка структурної, функціональної та принципової схем 3.3 ВИБІР ЕЛЕМЕНТНОЇ БАЗИ 3.3.1 Вибір давачів відстані 3.3.1.1 Ультразвукові давачі відстані 3.3.1.2 Інфрачервоні давачі відстані 3.3.2 Вибір датчика швидкості 3.3.3 Вибір драйвера керування двигуном 3.3.4 Вибір мікроконтролера 3.4 Бюджет похибок 3.5 Алгоритм роботи електронного блоку 3.5 Алгоритм роботи електронного блоку 3.6 Висновок 4 ОБҐРУНТУВАННЯ ЕКОНОМІЧНОЇ ЕФЕКТИВНОСТІ 4.1 Визначення стадій технологічного процесу та загальної тривалості проведення НДР 4.2. Визначення витрат на оплату праці та відрахувань на соціальні заходи 4.3 Розрахунок витрат на електроенергію 4.4 Розрахунок витрат на матеріали 4.5 Розрахунок суми амортизаційних відрахувань 4.6 Обчислення накладних витрат 4.7 Складання кошторису витрат та визначення собівартості НДР 4.8 Розрахунок ціни НДР 4.9 Визначення економічної ефективності і терміну окупності капітальних вкладень 4.10 Висновок 5 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКИ В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 5.1 Безпеки в надзвичайних ситуаціях 5.1.1 Захисні споруди цивільного захисту та вимоги до них планування та життєзабезпечення 5.2 Охорона праці 5.2.1 Завдання страхування від нещасного випадку. Принципи та види страхування 5.2.2 Вимоги безпеки до лабораторних приміщень та обладнання для наукових досліджень 5.2.3 Основні технічні та організаційні заходи щодо профілактики травматизму та професійної захворюваності в галузі. 6 ЕКОЛОГІЯ 6.1 Зниження енергоємності та енергозбереження 6.2 Електромагнітне забруднення довкілля, його вплив на людину. Шляхи його зменшення. ВИСНОВКИ ПЕРЕЛІК ДЖЕРЕЛ ПОСИЛАННЯ ДОДАТОК А ДОДАТОК Б ДОДАТОК В ДОДАТОК