Batiuk, V. V.

Kamulia, P. M.

Smoliukh, I. I.

Yavorska, M. I.

Батюк, В. В.

Камуля, П. М.

Смолюх, І. І.

Яворська, М. І.

Ukrainian

Батюк, Віталій Васильович

Electronic archive of Ternopil National Ivan Puluj Technical University

Матеріали VІІ Міжнародної науково-технічної конференції молодих учених та студентів.  Актуальні задачі сучасних технологій – Тернопіль 28-29 листопада 2018.  164 УДК 519.85 І.І. Смолюх, В.В. Батюк, П.М. Камуля, М.І. Яворська Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, Україна  ВІДПРАЦЮВАННЯ АЛГОРИТМУ ПЕРЕСУВАННЯ МОБІЛЬНОГО РОБОТА З ОБГИНАННЯМ ПЕРЕШКОД  I.I. Smoliukh, V.V. Batiuk, P.M. Kamulia, M.I. Yavorska Ph.D. ALGORITHM OF THE MOBILE ROBOT MOVEMENT WHEN AVOIDING THE OBSTACLES  Запропоновано алгоритм корекції курсу мобільного робота при наявності перешкод. Керування рухом відбувається згідно показів чотирьох давачів. Опитування відбувається з інтервалом 10 мс з подальшим усередненням трьох послідовних показів. Просторова позиція робота відносно перешкоди ідентифікується за значеннями виміряної відстаней перпендикулярно до курсу (давачі d1, d3) і під кутом в 45º (d2, d4). Зміна курсу при зменшенні відстаней на недозволену величину, курс мобільного робота змінюється на паралельний до фіксованої перешкоди. Робочі формули кута повороту мобільного робота за допомогою першої пари давачів відстані:  де  - результуючий, попередній кут повороту коліс мобільного робота;  - оцифровані і конвертовані в міліметрову шкалу дані правого дальнього і лівого бокового давача відстані. Формули повороту мобільного робота за допомогою другої пари давачів відстані:  де  – оцифровані і конвертовані в міліметрову шкалу дані лівого дальнього і правого бокового давача відстані. Для попереднього відпрацювання алгоритм пресування мобільного робота реалізовано в середовищі MATLAB SIMULINK. Так для випадку серії показів контрольних давачів відстані, приведених в таблиці 1, траса пересування робота показана на рис 1. Табл.1 Індикатори спрацьовування контрольних давачів при біжучих опитуваннях 0     1     0     0     1     1     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1     1     1     1     1     1     1     1     1     0     0     0     0     0     0     1     0     0     1     1     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1     1     1     1     1     1     1     1     1     0     0     0     0     0     0     0     1     1     0     0     0     1     1     1     0     1     1     1     1     1     1     1     1     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1     1     0     0     0     1     1     1     0     1     1     1     1     1     1     1     1     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0      Матеріали VІІ Міжнародної науково-технічної конференції молодих учених та студентів.  Актуальні задачі сучасних технологій – Тернопіль 28-29 листопада 2018.  165  Рисунок 1. Алгоритм пресування мобільного робота. Зірочками позначені позиції фіксовані давачами (червоним – перешкоди, що знаходяться на забороненій відстані перпендикулярно до курсу, синім – під кутом 45°)  Запропонований алгоритм руху мобільного робота дозволяє огинати перешкоди без суттєвих обмежень швидкості на складних ділянках траси, а також миттєво реагувати на зміну дорожньої ситуації. Запропонований підхід до вирішення питання руху мобільного робота апробований на Всеукраїнських змаганнях з перегонів автономних роботів за Кубком Львівської політехніки з результатом – входження в призову трійку серед двадцяти трьох номінантів.  Література 1. Modern Control Systems by Richard C. Dorf (Fifth Edition). 2. Matlab в инженерных и научных расчетах А. Ф. Дащенко, В. Х. Кирилов, Л. Л. Коломиец, В. Ф. Оробей; Одесса «Астропринт», 2003 3. Введение в математическое моделирование: Учеб. Пособие / Под ред. П. В. Трусова. – М.: Университетская книга, Логос,2007. – 440 с. 

Algorithm of the mobile robot movement when avoiding the obstacles

http://elartu.tntu.edu.ua/bitstream/lib/27390/2/VII_MNTK_2018v1_Smoliukh_I_I-Algorithm_of_the_mobile_164-165.pdf

Algorithm of the mobile robot movement when avoiding the obstacles

Abstract

Similar works

Full text

Available Versions

Electronic archive of Ternopil National Ivan Puluj Technical University