Design and optimization of an asymmetric 3-DOF planarparallel robot mechanism

Abstract

YÖK Tez No: 575237Bu çalışmamızda Asimetrik Üç Serbestlik Dereceli Bir Düzlemsel Paralel Robot Mekanizmasının Tasarımı, Optimizasyonu ve Prototipinin Gerçekleştirilmesi için öncelikli olarak literatür araştırılması yapıldı. Bu konu, çok sayıda makalede öne çıktı. Bazı yazarların makaleleri incelendi. Bizim seçtiğimiz mekanizmanın sanal olarak tasarımı yapıldı ve optimizasyonu için en uygun algoritma olarak "Karınca Aslanı Algoritması" seçildi. Karınca aslanı algoritması ile her iterasyon, mekanizmanın çalışma uzayının bize haritasını çıkartarak maksimum çalışma uzayını elde ettik.In this study, a literature review was done primarily for the design, optimization and prototype of an asymmetric three degree of freedom planar parallel robot mechanism. This topic came forward in many articles. Some authors' articles were examined. Our chosen mechanism has been virtually designed then Ant Lion Algorithm has been chosen as the most appropriate algorithm for its optimization. With the Ant lion algorithm, each iteration, we obtained the maximum working space by mapping the working space of the mechanism to us