Desarrollo de sistema de navegación de robots basado en adquisición óptica

Abstract

Este Trabajo Fin de Grado propone un nuevo sistema de localización en tiempo real sin precisar del uso de gps o balizas. La idea de este proyecto se basa en la patente 2566427, en la que se demuestra cómo es posible posicionar un dispositivo en una superficie heterogénea con la previa elaboración de un mapa mediante un barrido del área implicada. Para ello se ha construido un robot móvil a partir de una Raspberry Pi, propulsado por dos servomotores y manejado mediante control remoto, capaz de identificar las coordenadas en las que se encuentra sobre un área escaneada con la ayuda de una cámara. Se trata de un sistema innovador, puesto que se ayuda exclusivamente de un sensor óptico, evitando el uso de mediciones láseres o detectores de objetos como sí utilizan otros dispositivos del mercado. El prototipo construido es una muestra a pequeña escala del alcance de ésta premisa, dado que a pesar del reducido tamaño tanto del móvil como del mapa elaborado para las pruebas, el algoritmo codificado podría incorporarse a vehículos más robustos o incluso drones. El objetivo de este sistema es lograr obtener información sobre la situación de un robot en áreas con acceso restringido o circunstancias desfavorables, en las cuales los sistemas de posicionamiento existentes en la actualidad no funcionarían. Algunas de las situaciones en las que podría verse el potencial de este vehículo sería en la localización dentro de edificaciones o en zonas en las que existan inhibidores de señal