Spine minimally invasive surgery simulation force feedback operation training device and method

Abstract

本发明涉及一种脊柱微创手术模拟力反馈手术培训装置和方法，手持部分由手柄、六维力传感器和传感器衔接件，依次连接在一起；驱动部分包括支撑板、直流电机、啮合齿轮、丝杠以及导轨，其中导轨一端连接所述传感器衔接件，丝杠通过支撑板贴于导轨外侧平行放置，直流电机通过啮合齿轮与丝杠衔接在一起，支撑板将直流电机、丝杠和导轨固定于靠近所述传感器衔接件一侧；钻头部分包括直线滑动件和骨钻钻头，骨钻钻头通过直线滑动件与所述导轨连接。本发明采用闭环控制，保证力反馈数值的精确；节约尸体标本成本以及对应的配套消费，培养方式方便，并能缩短培养年限；迅速的装配和拆卸，这样可以缩减消毒的工序并减少手术模拟时间