Double-arm four-wheel polling robot mechanism

Abstract

本发明涉及一种移动机器人，具体地说是一种双臂四轮式巡检机器人机构，包括箱体及结构相同的前、后手臂机构，前、后手臂机构分别安装在箱体上，每个手臂机构上均包括行走机构、翻转机构、俯仰机构、夹紧机构及支撑臂，支撑臂的一端与箱体相连，另一端铰接有俯仰机构，俯仰机构的两端分别设有前、后翻转机构，可由水平状态翻转至垂直状态的前、后行走机构分别连接于前、后翻转机构的输出端，前、后行走机构及前、后翻转机构与俯仰机构连动；在前、后行走机构的正下方设有安装在支撑臂上、可上下移动夹紧地线的夹紧机构。本发明机器人机构具有安全保护性好，爬行越障能力强，工作空间大，应用范围广等优点