基于图像的物体模型匹配姿态测量方法

Abstract

本发明提供了一种基于图像的物体模型匹配姿态测量方法，主要解决了现有方法建库量大，遍历搜索不方便、每次迭代均需对模型进行投影从而导致实时应用效率低的问题。本发明所依据的原理是：将模型建库与匹配搜索分离开来；在建库完成后，对库内投影图像簇中的目标做特征描述并形成姿态特征索引文件；针对观察图像做目标特征描述；借助搜索匹配优化和特征归一化方法，在索引文件中完成目标特征匹配和姿态测量。本发明抽取特征作为图像匹配的内容，采用优化搜索，提高姿态测量效率；可以应用于其它的图像检索和测量任务；搜索匹配中不涉及模型图像投影过程，直接做图像特征之间的匹配，提高姿态测量效率