Para complementar la investigación teórica que explota las capacidades de locomoción de los robots serpiente modulares, un conjunto grande de herramientas es requerido para validar los modelos y controladores diseñados para ese propósito. En nuestra investigación, la mayoría de esos procesos de validación requieren los prototipos del robot real para realizar experimentos que consumen tiempo y en algunos casos comprometen la estructura mecánica del robot. Para superar este último problema un software de simulación se presenta como una herramienta que permite a los investigadores enfrentar el diseño de controles y experimentar de una manera segura, con esta clase de sistemas costosos. El robot Lola-OPTM, diseñado por KM-RoBoTa y liberado como una plataforma abierta de investigación, sirve de personaje virtual principal en la primera versión de nuestro software de simulación de robots serpiente modulares. Los componentes principales de este conjunto de herramientas de simulación corresponden al motor de física, el motor gráfico, la definición del ambiente y el módulo de comunicación que permite que las entradas del simulador se obtengan y la integración con una arquitectura de control mayor utilizada con el robot real.To complement the theoretical research that exploits the locomotion capabilities of Modular Snake Robots, a large collection of tools are required to validate the models and controllers designed for that purpose. In our research, most of these validation processes require the real robot prototypes to perform experiments that are time consuming and a variety of cases compromise the robot s mechanical structure. To overcome this last issue a simulation software arises as a tool that allows researches to face controller design processes and experimentation in a safe manner, with this kind of expensive systems. The robot Lola-OPTM, designed by KM-RoBoTa and released as an open research platform, serves as the main virtual character for the first version of our modular snake robot simulation software. The main components of this set of simulation software tools correspond to the physics engine, the graphics engine, the environment definition and the communication module that allow the inputs to the simulator data to be retrieved and the integration with a major control software architecture used with the real robot.Ingeniero (a) ElectrónicoPregrad
