可全方位運動機器人之非線性規劃最佳時間控制法

Abstract

[[abstract]]本論文為探討一部三輪可全方位運動機器人的時間最佳化控制問題，這裏所提出的方法為 Pontryagin的最小原則（PMP）。所使用的迭代法為非線性規劃（NLP）方法的時間最佳化題型，NLP 問題的初始值在控制過程中為常數，而取樣週期在做最佳化過程中為變數，最佳化的目的是希望取樣週期要比設定的最小值更低，如此一來才可確保它的準確度。本論文所制定的NLP問題初始可行解可由遺傳演算法(GAs)來求得，因為初始可行解可求得，所以時間最佳化問題便可進行計算而得到最佳解。在這種模式下，可全方位運動機器人在空間移動時就可以找到最佳的時間運動方式。本論文所提出的方法可經由模擬結果來作說明得到驗證