No presente artigo é apresentado o trabalho realizado no Laboratório de Sistemas Industriais, onde se pretende controlar a passagem de objectos num tapete rolante através de visão por computador. O sistema desenvolvido consiste num tapete rolante accionado por um servo motor da OMRON, com transmissão por correia. O controlo do servo motor é realizado por computador através de uma placa da National Instruments PCI-7344 com o adaptador UMI-7764. O sistema de visão consiste numa placa Matrox Meteor II e uma câmara CCD a cores. Pretende-se controlar a velocidade do tapete em função do numero de objectos a identificar e do tempo de processamento do anel de visão. Para tal foi necessário calibrar o sistema de visão, baseado num PC- Pentium II a 350 MHz com 32 Mb de RAM, tendo o software sido desenvolvido em Visual C++. O sistema de controlo encontra-se centralizado num PC-Pentium III a 850 MHz com 128 Mb de RAM, tendo o software sido desenvolvido no programa LABVIE

Fernandes, J.

Gonçalves, P.J.S.

Silva, J.

Vieira, N.

Fernandes, José

Silva, José

Vieira, Nuno

Gonçalves, Paulo

Repositório do Instituto Politécnico de Castelo Branco

  CONTROLO VISUAL DE UM TAPETE ROLANTE  José Fernandes; José Silva; Nuno Vieira; Paulo Sequeira Gonçalves Curso de Engenharia Industrial Escola Superior de Tecnologia de Castelo Branco Av. do Empresário , 6000-767 Castelo Branco Tel. 272 339 300 ; Fax 272 339 399 e-mail: paulo.goncalves@est.ipcb.pt   Resumo: No presente artigo é apresentado o trabalho realizado no Laboratório de Sistemas Industriais, onde se pretende controlar a passagem de objectos num tapete rolante através de visão por computador. O sistema desenvolvido consiste num tapete rolante accionado por um servo motor da OMRON, com transmissão por correia. O controlo do servo motor é realizado por computador através de uma placa da National Instruments PCI-7344 com o adaptador UMI-7764. O sistema de visão consiste numa placa Matrox Meteor II e uma câmara CCD a cores. Pretende-se controlar a velocidade do tapete em função do numero de objectos a identificar e do tempo de processamento do anel de visão. Para tal foi necessário calibrar o sistema de visão, baseado num PC-Pentium II a 350 MHz com 32 Mb de RAM, tendo o software sido desenvolvido em Visual C++. O sistema de controlo encontra-se centralizado num PC-Pentium III a 850 MHz com 128 Mb de RAM, tendo o software sido desenvolvido no programa LABVIEW. Palavras-chave: Visão computacional; Controlo por computador; Servo–motor.  1. Introdução O trabalho desenvolvido surge enquadrado numa perspectiva de investigação não perdendo de  “vista” o mundo industrial. É objectivo deste trabalho obter um sistema que não seja apenas um melhorar de técnicas e resultados, mas sim obter soluções práticas e aplicáveis a uma indústria potencialmente interessada. O “mundo” industrial é provavelmente o que se mantém mais atento às evoluções que vão surgindo. Existem já exemplos de aplicações industriais que utilizam  a integração   de vários sub-sistemas desenvolvidos em paralelo, para alcançarem soluções para os seus problemas. Mas a integração de vários sub-sistemas têm sido alvo de grande estudo [7], tem evoluído tendendo  a acompanhar o cenário das tecnologias de informação (Hardware e Software). O controlo visual à muito que é perseguido pelo ser humano com o objectivo de optimizar recursos e sistemas, a partir do momento em que este consiga atribuir um campo de visão a uma máquina e esta seja capaz de tratar esse campo como se de um ser humano se tratasse,  estaremos a um passo de conseguir máquinas com uma autonomia própria e capazes de efectuar  as mais variadas tarefas conseguindo assim uma maior rapidez de processos e também uma maior eficácia nesses mesmos processos. Na realização deste trabalho tivemos sempre em mente a procura de um sistema integralmente desenvolvido por nós. Assim, houve a necessidade de traçar uma meta para depois podermos avaliar quais os resultados intermédios que teríamos que conquistar. Pretendeu-se como objectivo final  que o sistema de visão detectasse um determinado objecto em movimento no tapete rolante, e que comunique com um segundo PC para que este possa controlar a velocidade do motor. Para a realização deste houve um trabalho em equipa, para assim se conseguir o desenvolvimento de vários sub-sistemas em paralelo, sendo estes; controlo de um motor, interface homem-máquina, visão por computador e projecto de um equipamento electromecânico.  2. Controlo do Motor O controlo do motor utilizado no presente trabalho, foi o controlo em anel aberto de velocidade. O sistema 1 apresentado na fig.1 implementa o controlo enunciado anteriormente e encontra-se centralizado no computador denominado PC1. Neste PC foi instalada uma placa de “Motion Control PCI 7344 Plug and Play” [4,5] da National Instruments, esta placa tem como função estabelecer a comunicação entre o PC1 e o servo-motor. O amplificador de potência (Servo-drive) para o servo-motor [6], não é directamente compatível com a placa de Motion Control PCI 7344, sendo portanto necessário utilizar   uma interface entre os componentes citados. Foi utilizado para o efeito o componente UMI 7764 [9], Universal Motor Interface disponibilizado pela National Instruments. Para configurar o sistema foi necessário configurar os vários componentes, nomeadamente a placa PCI 7344 e o Servo-drive. A placa PCI 7344 foi configurada para controlar um servo-motor, com especificações compatíveis com o amplificador de potência. O Servo-drive foi configurado para converter o sinal de comando para uma referência em velocidade, por forma a controlar esta última. O sinal enviado da placa PCI 7344, advém de um valor numérico, P, gerado pelo software 1, desenvolvido na linguagem gráfica LABVIEW [1], que posteriormente será convertido em velocidade do motor, Vm. A relação entre as grandezas referenciadas segue a seguinte equação linear determinada no decorrer do trabalho:  Vm = 9,121441*P-25.   Fig.1 (Controlo do Motor)   3. Sistema de Visão O segundo sistema (fig.2) foi desenvolvido tendo como objectivo o controlo visual do tapete e respectivo tratamento das imagens capturadas. O PC usado para este sistema foi denominado de PC2 e neste foi instalado a placa de captura de imagem Matrox MeteorII [2]. Para controlo da placa foi utilizada a livraria MIL [3], tendo sido necessário desenvolver um programa em C++ [8], que permite a identificação e contagem de objectos. Na fig.3 é apresentado o algoritmo implementado. O algoritmo de processamento de imagem utilizado para segmentar o objecto foi uma binarização por threshold, sendo este processo dependente da iluminação do tapete rolante, i.e., é necessário garantir um nível de iluminação constante durante o processo de contagem de objectos. Para uma velocidade do tapete de 240 rpm, foram verificadas as seguintes características do sistema de visão: • Velocidade de captura:  5,72 imagens/segundo; • Comprimento de imagem: 83 mm;   Fig.2 (Sistema de Visão)    Alocação da Placa Meteor II Motor a 240 RPM Captura de imagem Binarização Identificação do objecto Existe objecto Não Existe objecto Incrementa contador de objectos Deslocação da Placa Meteor II Continuação do programa Fim do programa   Fig.3 (Software 3)  4. Sistema global de controlo do tapete rolante O sistema três (fig.4) tem como objectivo interligar os dois primeiros sistemas apresentados. Pretende-se que o sistema de visão contabilize os objectos detectados e que comunique, ao sistema que controla o motor, a velocidade com que o tapete-rolante se deve deslocar. Para a comunicação entre os dois PC´s foi utilizada a porta série, com a seguinte configuração: 115200 bit/segundo de taxa de transferência de dados; 1 byte utilizado para leitura e escrita. A porta utilizada em ambos os PC´s foi a COM1. A escolha por este método de comunicação deve-se à sua fiabilidade e facilidade de utilização no LABVIEW e em C++. No sistema 3 o PC2 determina a velocidade que irá ser enviada ao PC1 e posteriormente à Servo-drive, motor e tapete-rolante.                  Fig.4 (Interligação dos sistemas)  5. Análise de Resultados Com a aplicação desenvolvida foi possível identificar objectos a passar no tapete rolante. Os objectos utilizados para testes foram figuras geométricas desenhadas em papel e coladas ao tapete, fig. 5, igualmente espaçadas entre si. A velocidade de processamento do sistema de visão foi um factor crucial para determinar a velocidade do tapete-rolante, pois as imagens capturadas não se deveriam sobrepor. Assim a velocidade determinada para aplicar ao motor foi de 240 rpm, conseguindo-se assim uma perfeita sincronização entre o tapete-rolante e o sistema de visão. O tapete-rolante a funcionar em contínuo, para uma velocidade do motor de 240 rpm, permite ao sistema de visão desenvolvido detectar as figuras geométricas e contar as que efectivamente passam sobre a câmera. Como se pode verificar pela fig.6, a imagem que corresponde ao objecto detectado através da binarização da imagem da fig.5, o objecto está identificado a preto numa   imagem com fundo branco. Em média são capturadas, analisadas e processadas 5,72 imagens/segundo, com 83 mm de comprimento.                  Fig.5 (Imagem capturada)                            Fig.6 (Imagem binarizada)  6. Conclusões e Trabalho Futuro No presente trabalho foram desenvolvidos dois sistemas base, um de controlo de um motor e outro de visão por computador, que permitiram ser interligados para concretizar o objectivo do trabalho, Controlo Visual de um Tapete-Rolante. O sistema desenvolvido apresenta vantagens significativas tais como a sua rapidez, a modularidade e a sua funcionalidade. O sistema global é modular, podendo ser utilizada a tecnologia aplicada em outros problemas de engenharia. As linguagens de programação utilizadas são de fácil acesso e de aprendizagem, o que implica um pequeno tempo de desenvolvimento e assim dar respostas rápidas a solicitações da indústria. Como evoluções futuras ao sistema global, é necessário aumentar a rapidez do sistema, através da optimização de algoritmos. Durante a contagem dos objectos ir-se-à procurar eliminar a restrição enunciada anteriormente, relacionada com a distância constante entre objectos. Para validar o sistema será necessário realizar testes para outros tipos de objectos, nomeadamente não-planares, e desenvolver os respectivos algoritmos.  7. Agradecimentos Durante o desenvolvimento do presente trabalho foi parte muito importante o suporte técnico disponibilizado pela National Instruments.  8. Referências  [1] Labview – Users Manual, National Instruments, 2000.   [2] Matrox Meteor II - Installation and Hardware Reference, Matrox Electronic Systems, 1999. [3] Mil-lite 6.0 – User Manual, Matrox Electronic Systems, 1999. [4] Motion Control –7344 – Hardware User Manual, National Instruments, 2000. [5] National Instruments - FlexMotion Software Reference Manual, 2000. [6] Omron - User Manual AC Servo Motors/Drivers, 1999. [7] Reis J., tese de Mestrado, Instituto Superior Técnico, 2001. [8] Skinner M., Introdução à programação em C++, Edições CETOP, 1992 [9] Universal Motion Interface (UMI), Accesory User Guide, National Instruments, 2000. 

Controlo visual de um tapete-rolante

Repositório Científico do Instituto Politécnico de Castelo Branco

  
CONTROLO VISUAL DE UM TAPETE ROLANTE 
 
José Fernandes; José Silva; Nuno Vieira; Paulo Sequeira Gonçalves 
Curso de Engenharia Industrial 
Escola Superior de Tecnologia de Castelo Branco 
Av. do Empresário , 6000-767 Castelo Branco 
Tel. 272 339 300 ; Fax 272 339 399 
e-mail: paulo.goncalves@est.ipcb.pt 
 
 
Resumo: No presente artigo é apresentado o trabalho realizado no Laboratório de 
Sistemas Industriais, onde se pretende controlar a passagem de objectos num tapete 
rolante através de visão por computador. O sistema desenvolvido consiste num tapete 
rolante accionado por um servo motor da OMRON, com transmissão por correia. O 
controlo do servo motor é realizado por computador através de uma placa da National 
Instruments PCI-7344 com o adaptador UMI-7764. O sistema de visão consiste numa 
placa Matrox Meteor II e uma câmara CCD a cores. Pretende-se controlar a velocidade 
do tapete em função do numero de objectos a identificar e do tempo de processamento 
do anel de visão. Para tal foi necessário calibrar o sistema de visão, baseado num PC-
Pentium II a 350 MHz com 32 Mb de RAM, tendo o software sido desenvolvido em 
Visual C++. O sistema de controlo encontra-se centralizado num PC-Pentium III a 850 
MHz com 128 Mb de RAM, tendo o software sido desenvolvido no programa 
LABVIEW. 
Palavras-chave: Visão computacional; Controlo por computador; Servo–motor. 
 
1. Introdução 
O trabalho desenvolvido surge enquadrado numa perspectiva de investigação não 
perdendo de  “vista” o mundo industrial. É objectivo deste trabalho obter um sistema 
que não seja apenas um melhorar de técnicas e resultados, mas sim obter soluções 
práticas e aplicáveis a uma indústria potencialmente interessada. 
O “mundo” industrial é provavelmente o que se mantém mais atento às evoluções que 
vão surgindo. Existem já exemplos de aplicações industriais que utilizam  a integração 
  
de vários sub-sistemas desenvolvidos em paralelo, para alcançarem soluções para os 
seus problemas. Mas a integração de vários sub-sistemas têm sido alvo de grande estudo 
[7], tem evoluído tendendo  a acompanhar o cenário das tecnologias de informação 
(Hardware e Software). 
O controlo visual à muito que é perseguido pelo ser humano com o objectivo de 
optimizar recursos e sistemas, a partir do momento em que este consiga atribuir um 
campo de visão a uma máquina e esta seja capaz de tratar esse campo como se de um 
ser humano se tratasse,  estaremos a um passo de conseguir máquinas com uma 
autonomia própria e capazes de efectuar  as mais variadas tarefas conseguindo assim 
uma maior rapidez de processos e também uma maior eficácia nesses mesmos 
processos. 
Na realização deste trabalho tivemos sempre em mente a procura de um sistema 
integralmente desenvolvido por nós. Assim, houve a necessidade de traçar uma meta 
para depois podermos avaliar quais os resultados intermédios que teríamos que 
conquistar. 
Pretendeu-se como objectivo final  que o sistema de visão detectasse um determinado 
objecto em movimento no tapete rolante, e que comunique com um segundo PC para 
que este possa controlar a velocidade do motor. Para a realização deste houve um 
trabalho em equipa, para assim se conseguir o desenvolvimento de vários sub-sistemas 
em paralelo, sendo estes; controlo de um motor, interface homem-máquina, visão por 
computador e projecto de um equipamento electromecânico. 
 
2. Controlo do Motor 
O controlo do motor utilizado no presente trabalho, foi o controlo em anel aberto de 
velocidade. O sistema 1 apresentado na fig.1 implementa o controlo enunciado 
anteriormente e encontra-se centralizado no computador denominado PC1. Neste PC foi 
instalada uma placa de “Motion Control PCI 7344 Plug and Play” [4,5] da National 
Instruments, esta placa tem como função estabelecer a comunicação entre o PC1 e o 
servo-motor. 
O amplificador de potência (Servo-drive) para o servo-motor [6], não é directamente 
compatível com a placa de Motion Control PCI 7344, sendo portanto necessário utilizar 
  
uma interface entre os componentes citados. Foi utilizado para o efeito o componente 
UMI 7764 [9], Universal Motor Interface disponibilizado pela National Instruments. 
Para configurar o sistema foi necessário configurar os vários componentes, 
nomeadamente a placa PCI 7344 e o Servo-drive. A placa PCI 7344 foi configurada 
para controlar um servo-motor, com especificações compatíveis com o amplificador de 
potência. O Servo-drive foi configurado para converter o sinal de comando para uma 
referência em velocidade, por forma a controlar esta última. 
O sinal enviado da placa PCI 7344, advém de um valor numérico, P, gerado pelo 
software 1, desenvolvido na linguagem gráfica LABVIEW [1], que posteriormente será 
convertido em velocidade do motor, Vm. A relação entre as grandezas referenciadas 
segue a seguinte equação linear determinada no decorrer do trabalho:  
Vm = 9,121441*P-25. 
 
 
Fig.1 (Controlo do Motor) 
  
3. Sistema de Visão 
O segundo sistema (fig.2) foi desenvolvido tendo como objectivo o controlo visual do 
tapete e respectivo tratamento das imagens capturadas. O PC usado para este sistema foi 
denominado de PC2 e neste foi instalado a placa de captura de imagem Matrox MeteorII 
[2]. Para controlo da placa foi utilizada a livraria MIL [3], tendo sido necessário 
desenvolver um programa em C++ [8], que permite a identificação e contagem de 
objectos. Na fig.3 é apresentado o algoritmo implementado. 
O algoritmo de processamento de imagem utilizado para segmentar o objecto foi uma 
binarização por threshold, sendo este processo dependente da iluminação do tapete 
rolante, i.e., é necessário garantir um nível de iluminação constante durante o processo 
de contagem de objectos. 
Para uma velocidade do tapete de 240 rpm, foram verificadas as seguintes 
características do sistema de visão: 
• Velocidade de captura:  5,72 imagens/segundo; 
• Comprimento de imagem: 83 mm; 
 
 
Fig.2 (Sistema de Visão) 
 
  
Alocação da Placa 
Meteor II 
Motor a 240 RPM 
Captura de imagem 
Binarização 
Identificação do 
objecto 
Existe objecto Não Existe 
objecto 
Incrementa 
contador de 
objectos 
Deslocação da Placa Meteor II 
Continuação do 
programa 
Fim do programa 
 
 
Fig.3 (Software 3) 
 
4. Sistema global de controlo do tapete rolante 
O sistema três (fig.4) tem como objectivo interligar os dois primeiros sistemas 
apresentados. Pretende-se que o sistema de visão contabilize os objectos detectados e 
que comunique, ao sistema que controla o motor, a velocidade com que o tapete-rolante 
se deve deslocar. 
Para a comunicação entre os dois PC´s foi utilizada a porta série, com a seguinte 
configuração: 115200 bit/segundo de taxa de transferência de dados; 1 byte utilizado 
para leitura e escrita. A porta utilizada em ambos os PC´s foi a COM1. A escolha por 
este método de comunicação deve-se à sua fiabilidade e facilidade de utilização no 
LABVIEW e em C++. No sistema 3 o PC2 determina a velocidade que irá ser enviada 
ao PC1 e posteriormente à Servo-drive, motor e tapete-rolante. 
  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Fig.4 (Interligação dos sistemas) 
 
5. Análise de Resultados 
Com a aplicação desenvolvida foi possível identificar objectos a passar no tapete 
rolante. Os objectos utilizados para testes foram figuras geométricas desenhadas em 
papel e coladas ao tapete, fig. 5, igualmente espaçadas entre si. 
A velocidade de processamento do sistema de visão foi um factor crucial para 
determinar a velocidade do tapete-rolante, pois as imagens capturadas não se deveriam 
sobrepor. Assim a velocidade determinada para aplicar ao motor foi de 240 rpm, 
conseguindo-se assim uma perfeita sincronização entre o tapete-rolante e o sistema de 
visão. 
O tapete-rolante a funcionar em contínuo, para uma velocidade do motor de 240 rpm, 
permite ao sistema de visão desenvolvido detectar as figuras geométricas e contar as que 
efectivamente passam sobre a câmera. 
Como se pode verificar pela fig.6, a imagem que corresponde ao objecto detectado 
através da binarização da imagem da fig.5, o objecto está identificado a preto numa 
  
imagem com fundo branco. Em média são capturadas, analisadas e processadas 5,72 
imagens/segundo, com 83 mm de comprimento. 
 
 
 
 
 
 
           Fig.5 (Imagem capturada)                            Fig.6 (Imagem binarizada) 
 
6. Conclusões e Trabalho Futuro 
No presente trabalho foram desenvolvidos dois sistemas base, um de controlo de um 
motor e outro de visão por computador, que permitiram ser interligados para concretizar 
o objectivo do trabalho, Controlo Visual de um Tapete-Rolante. 
O sistema desenvolvido apresenta vantagens significativas tais como a sua rapidez, a 
modularidade e a sua funcionalidade. O sistema global é modular, podendo ser utilizada 
a tecnologia aplicada em outros problemas de engenharia. As linguagens de 
programação utilizadas são de fácil acesso e de aprendizagem, o que implica um 
pequeno tempo de desenvolvimento e assim dar respostas rápidas a solicitações da 
indústria. 
Como evoluções futuras ao sistema global, é necessário aumentar a rapidez do sistema, 
através da optimização de algoritmos. Durante a contagem dos objectos ir-se-à procurar 
eliminar a restrição enunciada anteriormente, relacionada com a distância constante 
entre objectos. Para validar o sistema será necessário realizar testes para outros tipos de 
objectos, nomeadamente não-planares, e desenvolver os respectivos algoritmos. 
 
7. Agradecimentos 
Durante o desenvolvimento do presente trabalho foi parte muito importante o suporte 
técnico disponibilizado pela National Instruments. 
 
8. Referências  
[1] Labview – Users Manual, National Instruments, 2000. 
  
[2] Matrox Meteor II - Installation and Hardware Reference, Matrox Electronic 
Systems, 1999. 
[3] Mil-lite 6.0 – User Manual, Matrox Electronic Systems, 1999. 
[4] Motion Control –7344 – Hardware User Manual, National Instruments, 2000. 
[5] National Instruments - FlexMotion Software Reference Manual, 2000. 
[6] Omron - User Manual AC Servo Motors/Drivers, 1999. 
[7] Reis J., tese de Mestrado, Instituto Superior Técnico, 2001. 
[8] Skinner M., Introdução à programação em C++, Edições CETOP, 1992 
[9] Universal Motion Interface (UMI), Accesory User Guide, National Instruments, 
2000. 


Portuguese

https://repositorio.ipcb.pt/bitstream/10400.11/2974/1/2001_1as_jornadas_eng_tapete_rolante.pdf

Controlo visual de um tapete-rolante

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