[Resumen]
El marco general de esta Tesis es la resolución de la dinámica
de un sistema multicuerpo con elementos rígidos, tanto de cadena
abierta como cerrada. La finalidad es buscar un algoritmo de reordenamiento
de matrices huecas que permita mejorar la eficiencia en
la resolución de la dinámica. Para lograr este objetivo se hace un
estudio de los modelos y formulaciones más utilizados en el ámbito
de los métodos globales, y de los reordenamientos más comunes de
matrices huecas. Estos reordenamientos se han aplicado al problema
de resolución de mecanismos consiguiéndose una mejora significativa
en la eficiencia de la simulación. Finalmente se ha propuesto una
modificación de uno de estos reordenamientos, que tiene en cuenta
algunas particularidades de los sistemas que se estudian. Se ha validado
este nuevo reordenamiento y se ha contrastado su eficiencia
utilizando diferentes sistemas multicuerpo y los reordenamientos estudiados.[Resumo]
O marco xeral desta Tese é a resolución da dinámica dun sistema
multicorpo con elementos ríxidos, tanto de cadea aberta como pechada.
A finalidade é buscar un algoritmo de reordenamento de matrices
ocas que permita mellorar a eficiencia na resolución da dinámica. Para
lograr este obxectivo faise un estudo dos modelos e formulacións máis utilizados no ámbito dos métodos globais, e dos reordenamentos
máis comúns de matrices ocas. Estes reordenamientos aplicáronse ao
problema de resolución de mecanismos conseguíndose unha mellora
significativa na eficiencia da simulación. Finalmente propúxose unha
modificación dun destes reordenamentos, que ten en conta algunhas
particularidades dos sistemas que se estudan. Validouse este novo
reordenamento e contrastouse a súa eficiencia utilizando diferentes
sistemas multicorpo e os reordenamientos estudados.[Abstract]
The general frame of this Thesis is the resolution of the dynamics
of a multibody system with rigid elements, both in open and
closed chain form. The main objective is to look for an ordering algorithm
of sparse matrices that allow to improve the efficiency in the
solution of the dynamics. In order to achieve this goal, an in depth
study of the common multibody dynamics models and formulations
is performed. A complementary study on the ordering algorithms for
sparse matrices is also done. These algorithms have applied to the
resolution of mechanisms, achieving a significant improvement in the
efficiency of the simulation. Finally, a modification of one of these
algorithms is proposed, that takes into account some peculiarities
of the systems. This new algorithm has been validated, and its efficiency
has been contrasted using different multibody systems and
the orderings algorithms for sparse matrices already studied
