El control de sistemas no lineales presenta innumerables
dificultades propias de la riqueza dinámica
de estos sistemas. En muchos casos, y pese a los
grandes avances en el modelado de sistemas complejos
fundamentalmente procedentes de las técnicas
de control inteligente (lógica borrosa, redes
neuronales, algoritmos bioinspirados, . . . ), resulta
prácticamente imposible obtener modelos que
reflejen completamente la diversidad de comportamientos
de un sistema. Es por ello que el diseño
de controladores fuera de línea ha de ser cumplimentado,
e incluso a veces directamente sustituido,
por algoritmos de diseño en línea que permitan
adaptarse a nuevas dinámicas y comportamientos
no contemplados en los modelos. En el caso de
que el sistema presente además ruidos, sistemas
estocásticos, este hecho añade un grado de complejidad
extra al diseño del controlador.
En este trabajo se presenta un algoritmo para la
sintonización en línea de reguladores borrosos de
tipo Takagi-Sugeno (TS) generales para sistemas
estocásticos. Esta metodología, basada en el filtro
de Kalman, permite la obtención y/o adaptación
de controladores borrosos TS de forma iterativa, es
decir, en línea con el proceso, en base a un modelo
de referencia preestablecido, en presencia de ruido
y sin requerir ningún tipo de diseño previo fuera
de línea
