En la última década se ha construido un
considerable número de manos robóticas
antropomorfas. Sin embargo, muy pocos estudios se
han llevado a cabo en relación con la destreza o
habilidad de dichas manos. En este trabajo se
presentan una serie de estudios relacionados con
la manipulación de precisión por parte de manos
robóticas antropomorfas. Se entiende manipulación
de precisión al control cinemático de la posición
del objeto agarrado, utilizando únicamente los
contactos de las puntas de los dedos con el objeto.
La aproximación utilizada, define un conjunto de
primitivas de manipulación básicas que la mano
puede llevar a cabo. Estas funciones primitivas son
flexibles ya que incluyen una serie de parámetros
asociados a la geometría y tamaño de los objetos a
manipular y además, permiten su implementación
partiendo de distintas topologías de agarre
iniciales. En este trabajo también se describe como
estas primitivas se pueden emplear de forma
secuencial para dar lugar a tareas de manipulación
más complejas. Los estudios se han realizado
sobre una mano robótica antropomorfa virtual,
diseñada con técnicas CAD descritas en el artículo.Este trabajo ha sido financiado por el proyecto
SYNERAGH (SYstem Neuroscience and
Engineeering Research for Athropomorphic
Grasping and Handling) BRITE-EURAM BE –
4505
