Artigo de conclusão de curso de graduação apresentado ao Centro de Ciências Exatas Tecnológicas e Agrarias da UniCesumar – Centro Universitário de Maringá como requisito parcial para a obtenção do título de bacharel(a) em Engenharia de Controle e Automação, sob a orientação do Prof. Eng. Murillo Vilela Magan.Este trabalho de graduação apresenta o desenvolvimento e a modelagem de um pêndulo invertido (planta) aplicando técnicas de controle moderno no Espaço de Estados com Realimentação de Estados por Alocação de Polos pelo critério de Ackermann, Regulador Linear Quadrático (LQR) e Inequações Matriciais Lineares (LMI). Primeiramente é feito a construção do pêndulo invertido e em seguida a modelagem do sistema físico com o diagrama de corpo livre e o equilíbrio das forças (Segunda lei de Newton) para obter a modelagem matemática no espaço de estado. Em sequência, são projetados os controladores pelo software Matlab. Por fim, é realizado a implementação prática utilizando a plataforma Arduino, que é responsável pela interação entre a planta e o Matlab/Simulink. O presente artigo visou analisar as técnicas de controle aplicadas a um sistema físico e comparar o desempenho entre as elas sobre um distúrbio aplicado na planta
