La cirugía mínimamente invasiva y la incorporación de la robótica en este tipo de procedimientos representa
grandes ventajas para el paciente, el cirujano y los sistemas de salud. Sin embargo, los dispositivos comerciales disponibles
en la actualidad no cuentan con realimentación de fuerza y tacto, que faciliten al cirujano la identificación de los tejidos y
consecuentemente, la reducción de errores en los procedimientos quirúrgicos; por lo cual, el desarrollo de sistemas que cuenten
con este tipo de realimentación se convierte en un tema de interés a nivel mundial. El presente artículo contiene una revisión del
estado de la técnica con respecto a los sistemas comerciales y experimentales desarrollados en esta área. También, se presentan
algunos sensores y modelos matemáticos utilizados para calcular las fuerzas y torques en cirugía mínimamente invasiva.Minimally Invasive Surgery and the adaptation of robotics to these procedures represent many advantages for the
patient, the surgeon, and the health program. However, commercial devices used nowadays lack haptic feedback. This fact makes
the tissue identification more difficult and increments the injuries risk during the surgical procedure. The development of systems
with this kind of feedback has become a topic of interest throughout the world. The present article contains a revision of the state
of the art about commercial and experimental systems developed in this area. Models for the force and torque propagation, used in
Minimally Invasive Surgery, are also presented