Cet article s'intéresse à l'étude du problème du guidage optimal en temps du robot à 2 roues commandées en accélération, évoluant dans un plan contenant des obstacles. On s'intéresse au cas particulier où la commande doit être choisie dans un ensemble discret et à des instants discrets régulièrement répartis. Ce problème est alors un problème discret dont on peut trouver la solution optimale par exploration de l'arbre des suites de commande. Cette exploration étant couteuse, une approche s'appuyant sur les propriétés du graphe des états discrétisés est présentée. Ce nouvel algorithme est complémentaire de l'algorithme basé sur l'exploration de l'arbre des suites de commandes
