Approche multi-agent pour l'exploration coordonnée d'un environnement labyrinthique 2D

Abstract

National audienceCet article présente une approche multi-agent résolvant le problème de "poursuite-évasion" pour un ou plusieurs robots mobiles coopératifs possédant une vision omnidirectionnelle. Cette approche possède l'originalité de mettre en oeuvre une coopération réelle entre les agents fondée sur un partage de connaissances. Un algorithme complet pour une patrouille de robots reposant sur une décomposition de l'environnement en points critiques est présenté. Nous abordons son application dans le cadre de l'exploration coordonnée d'un environnement inconnu et nous présentons quelques résultats de simulation